Tradycyjna drewniana siding dla Twojego domu zawsze będzie preferowanym wyborem w każdej instalacji bocznicy. Potrzebny jest jednak właściwy wykonawca bocznic, aby pomóc wybrać najlepszą siding z drewna z najmniejszą ilością konserwacji bocznicy. Istnieje wiele różnych rodzajów okładzin drewnianych wykonanych z wykorzystaniem podparych materiałów drewnianych. Don8217przejdź za siebie Czytaj dalej Profesjonalne usługi pokryć dachowych i naprawa dachów w przystępnych cenach Jeśli masz problemy z wyciekiem dachu, don8217t skontaktuj się z wykonawcą dachów. Wydłużone przecieki dachowe wydają się początkowo nieszkodliwe, ale mogą szybko zmienić się w poważne problemy. Nieustanne przecieki dachowe mogą powodować wzrost pleśni, zniszczone sufity, meble. Zadzwoń do nas już dziś, jeśli będziesz potrzebować pomocy. Czytaj dalej Podczas próby zmniejszenia rachunków za chłodzenie domu8217s nie ma lepszego sposobu na zaoszczędzenie pieniędzy niż posiadanie nowych okien winylowych lub okien do wymiany drewna. Przede wszystkim, z nowym federalnym ulgą podatkową w wysokości do 1500 nie ma żadnego powodu, aby tego nie robić. Posiadanie pięknej talii zawsze będzie miało dodatni zwrot z wartości nieruchomości. Dodanie talii to niedrogi sposób na powiększenie przestrzeni życiowej. Średni koszt budowy talii wynosi około 7000 i daje zwrot około 15 000 przy sprzedaży domu 8211Nie jest zła, prawda Więc pomyśl o ahellip Czytaj dalej Wybór odpowiedniego wykonawcy bocznicy ma kluczowe znaczenie w każdej instalacji bocznicy. Czy to instalacja siding winylowy na bocznicy lub całkowite usunięcie istniejącej bocznicy na nowe bocznicy. Posiadanie profesjonalnego wykonawcy bocznicy, który może dostarczyć ci najlepszego rozwiązania dla płynnej instalacji bocznicy, zaoszczędzi ci wielu bólów głowy, czasu i odpoczynku. Więcej pracy Mike i jego ekipa pracowników zainstalowali dla nas siding winylowy i nowe okna. Byli tutaj od początku do końca, zgodnie z obietnicą, i przeprowadzili mnie przez wszystkie pytania, które miałem bez wahania. Zrobili świetną robotę i poleciłbym ją każdemu. Dzięki Mike, powodzenia mdash Scott, Wakefield, MA MBM Construction oceniono na 5 5 na podstawie 3 recenzji. Znalezienie odpowiedniego kontrahenta powinno być bolesne Przeprowadzenie właściwego projektu modernizacji lub przebudowy domu może wnieść rzeczywistą wartość do każdego rodzaju domu, jeśli zostanie wykonane prawidłowo i sprawnie przez licencjonowanego i Ubezpieczonego profesjonalistę. Korzystanie z wysokiej jakości materiałów, które są energooszczędne, atrakcyjne i co najważniejsze niezawodne, takie jak siding winylowy o niewielkiej konserwacji. zamienniki okien. gontowe dachy i niestandardowe pokłady dodadzą prawdziwej wartości. W większości przypadków można oczekiwać i natychmiastowy zwrot z inwestycji po wykonaniu tych ulepszeń w domu. Wybierz wykonawcę, który wykona zadanie, przeprowadzi Cię przez każdy etap projektu od początku do końca bez żadnych ukrytych dodatków. Nasze usługi poprawy domu dały nam przewagę nad innymi firmami przebudowy domu. Będąc jednym z najlepszych dostawców usług w bocznicy, zadaszeniu, oknach zamiennych i dodatkach do pokoju. daje nam ogromną siłę nabywczą za pośrednictwem naszych dostawców, aw zamian może przekazać oszczędności dla Ciebie Więc dlaczego wybieramy nas jako wykonawcę przebudowy domu Słuchamy twoich potrzeb. Nie używamy sprzedaży o wysokim ciśnieniu, ani nie próbujemy sprzedać ci czegoś, czego nie potrzebujesz lub nie chcesz. Komunikacja jest kluczem do każdego rodzaju projektu przebudowy i chcemy, aby Twój projekt miał jak najlepszy rezultat. Otrzymasz szczegółowy projekt szacowany czas realizacji - bez bólów głowy Otrzymasz również jedną z najlepszych gwarancji w branży domowej, jeśli kiedykolwiek będziesz musiał z niej skorzystać. Jakie usługi majsterkowania potrzebujesz? Wybierz wykonawcę dachów, który będzie działał w twoim najlepiej pojętym interesie, a nie w tym, ile może zyskać, pokonując zakręty. Jako wykonawcy dachów wierzymy w stosowanie najlepszych gontów i podkładów, aby zapewnić naszym klientom spokój ducha. Więcej informacji na temat usług dachowych można znaleźć na stronie: Zadaszenie zadaszenia komercyjnego lub Zadaszenie mieszkaniowe Nie wszystkie okładziny z winylu i drewna są takie same. Wybierz profesjonalnego wykonawcę bocznic, który pomoże Ci zrozumieć, jakiego typu siding winylowy należy unikać, a co da Ci najlepszy czas na twoje pieniądze w dłuższej perspektywie. Od standardowej deski poddanej obróbce ciśnieniowej, pokładu mahagony lub pokładu kompozytowego - mamy cię przykrytego. Przeczytaj więcej o Decks and Porches Deck builders O 20:00 CST Piątek, 24 lutego - 18:00 CST Sobota, 25 lutego, ni będzie przechodzić modernizacje systemu, które mogą spowodować tymczasową przerwę w świadczeniu usług. Dziękujemy za cierpliwość, ponieważ poprawiamy jakość korzystania z internetu. Przenoszenie poza Microsoft Excel do analizy danych pomiarowych i raportowania Data publikacji: 18, 2017 44 4,39 5 Drukuj Z uwagi na szeroką dostępność program Microsoft Excel jest często de facto wyborem inżynierów i naukowców potrzebujących oprogramowania do analizy danych pomiarowych i manipulacja. Microsoft Excel nadaje się dobrze do wyjątkowo prostych aplikacji testowych i pomiarowych oraz do zastosowań finansowych, dla których został zaprojektowany, jednak w czasach, gdy firmy zmuszane są robić więcej za mniej, wybór odpowiednich narzędzi w celu zmaksymalizowania wydajności (a tym samym obniżenia kosztów) jest konieczny . To, że program Microsoft Excel jest już zainstalowany na Twoim komputerze, nie jest odpowiednim narzędziem do każdego zadania. Oprogramowanie National Instruments DIAdem, które zostało stworzone specjalnie do zarządzania, kontroli, analizy i raportowania uzyskanych lub symulowanych danych inżynieryjnych i naukowych, zapewnia wzrost wydajności i skalowalności dzięki funkcjom, które pozwalają pokonywać ograniczenia programu Excel w większości aplikacji do przetwarzania danych. Spis treści 1. Różnice w fundamentalnych elementach konstrukcyjnych: komórki w porównaniu z kanałami Microsoft Excel wykorzystuje komórkę jako jej podstawowy blok konstrukcyjny.160 Komórki tworzą rzędy i kolumny, tworząc arkusz kalkulacyjny, architekturę idealną dla budżetów i bilansów.160 Prosty na przykład aplikacje do zbierania danych jednopunktowych, które zbierają jeden punkt danych na godzinę w ciągu dnia, często łatwo są mapowane do tej architektury, ponieważ każdy indywidualny punkt danych ma większe znaczenie, gdy zbieranych jest mniej punktów danych.160 Każde dane punkt istnieje jako komórka w arkuszu kalkulacyjnym i musi zostać zmanipulowany za pomocą paradygmatu opartego na komórkach Excels. Większość aplikacji do zbierania danych nie jest jednak tak banalna.160 Aplikacje, które zbierają dziesiątki kanałów danych przy stawkach megapróbka na sekundę (MS) są powszechne.160 W tych aplikacjach manipulowanie danymi i interakcja odbywa się na sygnale lub kanale jako a.160 Podczas manipulowania kanałami w Excelu jako kolumnami pojedynczych komórek utracono jedność sygnału.160 Chociaż można jednocześnie manipulować całymi kolumnami programu Excel, jest to bardziej kłopotliwe w przypadku dłuższych kolumn.160 Ponadto kolumny często zawierają opisową informacje takie jak nazwa lub jednostka oprócz surowych danych liczbowych.160 W takim przypadku należy wybrać podzbiór kolumny (na przykład zakres A2: A99), wprowadzając obciążenie i potencjał dla niedokładności lub błędów. Na rysunku 1. Excel służy do prostego, ale powszechnego zadania inżynierskiego: uśrednienie pięciu kanałów temperatur przechowywanych w kolumnach w celu utworzenia wypadkowego kanału średniego.160 Obliczenia uśredniające muszą najpierw zostać wykonane z blokiem konstrukcyjnym komórki, a następnie skopiowane (lub wypełnione) do wszystkie komórki w wynikowej kolumnie.160 Używanie DIAdem, który wykorzystuje kanał jako jego podstawowy element konstrukcyjny, uśrednianie kanałów jest tak proste, jak przeciąganie i upuszczanie kanałów wejściowych do funkcji Średnich kanałów, jak pokazano na Rysunku 2 .160 Indywidualne punkty danych nadal można manipulować w DIAdem, gdy jest to konieczne. Rysunek 1. Microsoft Excel wykorzystuje komórkę jako podstawowy blok budulcowy. 160 Nawet prosta analiza danych musi być zastosowana do komórki, a następnie powtórzona dla wszystkich komórek w kolumnie (kanale). Rysunek 2 . NI DIAdem działa z blokiem konstrukcyjnym kanału160. Uśrednianie jest tak proste, jak przeciąganie i upuszczanie całych kanałów danych zamiast niepotrzebnego manipulowania poszczególnymi punktami danych. 2. Setki obliczeń inżynierskich i analiz naukowych Chociaż liczba dostępnych formuł obliczeń finansowych w Excelu jest duża, należy skonfigurować opcjonalny dodatek o nazwie Analysis Toolpak, umożliwiający dostęp do kilku obliczeń inżynieryjnych i statystycznych.160 Analiza Funkcje ToolPak są bardzo ograniczone, jak pokazano na rysunku 3 ze wspólną obliczeniową obliczeniową Szybką transformacją Fouriera (FFT) .160 Ogólnie, możliwości analizy Excels często nie spełniają wymagań aplikacji naukowych lub inżynieryjnych.160 Dla dalszej rozszerzalności, Excel zapewnia Solidny silnik Visual Basic for Applications (VBA) i doskonałe środowisko edycji VBA, które umożliwia tworzenie własnych obliczeń inżynieryjnych od zera, gdy wbudowane funkcje programu Excels są niewystarczające dla danej aplikacji. Rysunek 3. Microsoft Excel zapewnia kompletny zestaw kalkulacji finansowych i pozwala inżynierom pisać własny kod w celu spełnienia wymagań aplikacji. W systemie DIAdem w środowisku uwzględniono setki obliczeń inżynieryjnych i analiz naukowych od prostego dodawania do złożonej manipulacji matrycą i analizy kolejności.160 Funkcje analizy w programie DIAdem są oparte na konfiguracji, nie jest wymagane żadne programowanie w celu przeprowadzenia nawet złożonej analizy, takiej jak filtrowanie cyfrowe. , jak pokazano na Rysunku 4 .160 Dodatkowo, funkcje analizy DIAdem obejmują pełne podglądy wyników analizy, dzięki czemu można uniknąć błędnych obliczeń, upewniając się, że korzystasz z odpowiednich parametrów przed uruchomieniem każdego obliczenia. Rysunek 4. DIAdem zawiera setki funkcji analitycznych specyficznych dla naukowców i inżynierów.160 Każde obliczenie jest oparte na konfiguracji i zapewnia podgląd wynikowych kanałów, dzięki czemu można wchodzić w interakcje z parametrami w celu zapewnienia dokładności i zmniejszenia błędów. DIAdem zawiera również strukturę do tworzenia własnych obliczeń specyficznych dla domeny, zwaną Menedżerem obliczeń, i zawiera zintegrowany interfejs skryptowy Visual Basic do sekwencjonowania wbudowanych obliczeń DIAdem lub definiowania własnych niestandardowych obliczeń. 3. Ładowanie i manipulowanie dużymi wolumenami danych Prędkości przesyłania strumieni danych w popularnych aplikacjach osiągają lub przekraczają stawki MS.160 W aplikacji, która zbiera jeden kanał danych w 1 państwie członkowskim, w 1-sekundowej akwizycji zostanie zebranych łącznie 1 000 000 punktów danych . W ciągu kilku minut miliardy punktów danych można zapisać na gigabajtach miejsca na dysku twardym. Gdy program Microsoft Excel próbuje załadować plik danych zawierający dużą ilość danych, próbuje załadować każdy pojedynczy punkt danych do pamięci.160 Wraz z wydaniem 64-bitowej wersji programu Microsoft Excel 2017 jest to mniejszy aplikacja ma większą adresowalną pamięć, jednak ładowanie całego dużego zestawu danych do programu Excel często zajmuje wiele minut ze względu na ogromną ilość danych, które muszą zostać załadowane. 160 Ponadto, Excel przechowuje nie tylko wartości liczbowe w każdej komórce ale także numeryczne formatowanie, formatowanie komórek, formuły, łącza do arkuszy kalkulacyjnych, hiperłącza internetowe i komentarze.160 Ta elastyczność zorientowana na komórki jest idealna dla arkuszy kalkulacyjnych biznesowych, w których widoczność na poziomie komórki jest kluczowa, ale dodatkowo zwiększa niepotrzebne obciążenie pamięci dla zestawów danych o milionach wartości . 160 Aby uniknąć potencjalnych problemów z pamięcią, program Excel nakłada ograniczenie na maksymalną liczbę 160rowów i kolumn.160 Wprowadzenie Excel 2007 zwiększyło całkowitą liczbę wierszy na arkusz roboczy z 65 536 do nieco ponad 1 000 000 (dokładnie 20), a suma liczba kolumn od 256 do 16 384 (2 14) .160 Korzystanie z rysunków 5 i 6. contrast Wyróżnia ograniczenie wiersza i kolumny za pomocą możliwości DIAdems do manipulowania 500 000 000 wierszy (punktów) jako zaledwie ułamek jego ograniczenia.160 Rys. 5. Program Excel może załadować tylko 1 milion wierszy danych dla dowolnej kolumny.160 Jest to ograniczenie dla naukowców i inżynierów. Rysunek 6. DIAdem może z łatwością poradzić sobie z bardzo dużymi zbiorami danych.160 Ten obraz pokazuje przykład 160 000 000 000 (pół miliarda) punktów danych w kanale - 500 razy więcej niż maksymalna liczba wierszy dozwolona przez Excel. Jak pokazano na rysunku 5. wskaźnik przejęcia 1 państwa członkowskiego przy użyciu jednego kanału przekroczyłby liczbę punktów danych, które program Excel mógłby załadować w czasie krótszym niż jedna sekunda pozyskania.160 Wielu inżynierów i naukowców czuje się zmuszonych do ograniczenia ograniczeń oprogramowania do przetwarzania danych w celu dyktowania warunki ich pozyskania i albo obniżają wskaźniki akwizycji, albo segmentują przejęcia w wielu plikach danych, wprowadzając koszmar dla zarządzania danymi i organizacji. DIAdem został zaprojektowany do manipulowania danymi pomiarowymi zarówno w małych, jak i dużych ilościach i może przetwarzać do 2 000 000 000 punktów danych (2 31) na kanał na 65 536 (2 16) wszystkich kanałach danych.160 Dodatkowo, DIAdem obejmuje160 selektywnego ładowania, redukcji danych i rejestrowania funkcje ładowania zaprojektowane specjalnie do pracy z bardzo dużymi zbiorami danych.160 DIAdem może selektywnie ładować podzbiór kanałów danych zawartych w pliku danych, podczas gdy Excel zawsze importuje wszystkie kolumny z pliku danych.160 Jeśli potrzebujesz tylko załadować 1 kanał z bardzo dużego pliku danych z 10 kanałami, ładowanie tylko 10 wartości danych, których faktycznie potrzebujesz, jest znacznie szybsze i bardziej wydajne niż metoda Excels ładowania 100 danych, gdy 90 jest nadwyżką.160 Gdy pliki są ładowane przy redukcji danych, DIAdem ładuje dane z wybranego zakresu wierszy i skrapla co N wierszy do jednej reprezentatywnej wartości, podczas gdy Excel zawsze ładuje wszystkie wiersze danych.160 Gdy pliki są załadowane do rejestru, DI Adem używa istniejącego pliku danych na dysku, ponieważ lokalna pamięć wirtualnaDIAdem nie ładuje jednocześnie wszystkich wartości z pliku danych, ale zamiast tego rejestruje, jak uzyskać dostęp do bloków wartości danych na żądanie.160 To powoduje, że rejestry są ładowane tylko w trybie 160read, ale umożliwia bardzo szybkie tworzenie wykresów i kontrolę bardzo dużych zbiorów danych, jak pokazano na rys. 6. Zobacz rozwiązanie użytkownika dotyczące tego, jak DIAdem przetwarza ogromne ilości danych, aby pomóc przewidzieć i monitorować aktywność trzęsienia ziemi. 4. Elastyczność w przechowywaniu plików Format Aplikacje zbierające i zapisujące dane o wysokich przepływnościach muszą zapisywać dane na dysku, korzystając z formatu plików obsługujących streaming.160 Najczęściej wykorzystywane są formaty plików binarnych, ponieważ nie zawierają dodatkowego narzutu wymaganego do utworzenia pliku czytelny dla człowieka sposób, w jaki robią to pliki ASCII.160 Porównanie typowych formatów plików, 160 w tym standardu otwartego formatu binarnego z oprogramowaniem National Instruments o nazwie Technical Data Management Streaming (TDMS), przedstawiono w Tabeli 1. 160160160160160 Tabela 1. Dostępnych jest wiele opcji formatów plików, ale formaty plików binarnych, takie jak TDMS, są jedynymi formatami, które umożliwiają szybkie przesyłanie strumieniowe. Może wymagać zestawu narzędzi lub modułu dodatkowego. DIAdem jest wystarczająco elastyczny, aby odczytać dowolny niestandardowy format pliku, w tym spersonalizowane formaty plików binarnych dzięki modułowym kawałkom kodu o nazwie DataPlugins, które wiedzą, jak analizować i interpretować zawartość pliku danych. 160 DataPlugins również formatuje dane przeanalizowane z konkretnego pliku danych wspólna struktura danych wewnątrz DIAdem, która ułatwia porównywanie danych załadowanych z różnych formatów plików.160 National Instruments opublikował darmowy do pobrania DataPlugins dla setek najczęściej używanych formatów plików danych i są opublikowane API dla LabVIEW i VBScript dla ciebie aby utworzyć DataPlugins dla własnych plików danych. 160 Umożliwia to modułowi DIAdem odpowiednią skalowalność i skalowalność do obsługi dowolnych obecnych, przyszłych lub przyszłych formatów plików danych. W przeciwieństwie do tego, podczas gdy Excel może czytać pliki ASCII, zwykle nie jest w stanie załadować danych z plików binarnych.160 Nawet gdy Excel pomyślnie załaduje plik ASCII, ma ograniczoną zdolność do prawidłowej interpretacji właściwości i struktury kanału pliku danych. Niezwykle często konieczne jest czasochłonne formatowanie zaimportowanych danych ASCII, zanim będzie można z nich korzystać.160 Jedynym wyjątkiem od tego problemu jest format pliku 160TDMS od 160National Instruments, który to program ładuje z poprawnym formatowaniem struktury, właściwości i dane z pliku TDMS, używając160 darmowego dodatku TDM Excel. Odwiedź stronę główną TDMS, aby dowiedzieć się więcej o formacie pliku TDMS do przechowywania danych pomiarowych na dysku. 5. Wbudowane narzędzia do zarządzania danymi i trendami Z czasem powszechne jest przechowywanie i próba uporządkowania setek lub tysięcy plików danych na dysku.160 Pliki te są często przechowywane na różne sposoby przy użyciu różnych formatów, a nawet mogą być przechowywane w różnych lokalizacjach na lokalnym komputerze lub w sieci. Jeśli chcesz trendować dane w wielu plikach danych za pomocą Microsoft Excel, musisz otworzyć każdy indywidualny plik danych, skopiować odpowiednie kolumny i wkleić je do pliku głównego (zagregowanego) i przejść do następnego pliku danych.160 Dokładnie trendy podobne kanały danych w setkach unikatowych plików danych mogą trwać kilka dni lub tygodni. DIAdem może wykonać to samo zadanie w sekundach.160 Używając DataPlugins, DIAdem może załadować te różne formaty plików do wspólnej importowanej struktury dla jednolitej analizy i raportowania. Ponadto DIAdem instaluje technologię o nazwie My DataFinder, która pomaga szybko zlokalizować i wyizolować dokładnie te zestawy danych, których szukasz, nawet jeśli znajdują się one w różnych plikach, jak pokazano na Rysunku 7. 160 Aplikacja My DataFinder automatycznie tworzy indeks informacji opisowych zawarte w plikach danych, które można przeszukiwać w systemie DIAdem.160. Wykorzystując technologię DIAdem i DataFinder, można szybko znaleźć wszystkie pliki danych, które zostały napisane przez danego operatora, zlokalizować wszystkie nieudane testy, a nawet zidentyfikować kanały danych we wszystkich przechowywanych plikach danych przy użyciu określonego rodzaju czujnika.160 Im więcej informacji dokumentujesz w swoich plikach danych, tym więcej możliwości jest dostępnych podczas wyszukiwania określonych danych przechowywanych w wielu plikach w różnych folderach i formatach plików. Rysunek 7. W tym zapytaniu DataFinder umieścił kanały danych we wszystkich plikach danych, które zostały zebrane przy użyciu termopary typu J i zapisane na dysku przez Jennifer, operatora. Zobacz transmisję internetową demonstrującą DIAdem i NI DataFinder do zarządzania danymi, analizy i raportowania. 6. Inspekcja danych i synchronizacja Microsoft Excel umożliwia użytkownikom tworzenie podstawowych wykresów i wykresów, ale statyczne wykresy nie pozwalają na pełną interakcję i kontrolę danych, które zostały zmierzone w czasie.160 Na przykład niemożliwe jest wizualizowanie skorelowanych danych pomiarowych i GPS160data za pomocą wbudowanych narzędzi w Excelu. 160 Aby całkowicie scharakteryzować wszystkie aspekty pomiarów opartych na czasie, DIAdem zawiera potężne narzędzie do wizualizacji, które oferuje w pełni zsynchronizowane obszary wyświetlania idealne do odtwarzania pomiarów skoordynowanych z filmami wideo, modelami 3D, systemami osi, mapami GPS, konturami, odtwarzaniem dźwięku, i więcej.160 Umożliwia to odtworzenie pomiaru zsynchronizowanego z innymi informacjami, aby w pełni zrozumieć jego kontekst.160 Narzędzie wizualizacji DIAdems umożliwia również łatwe powiększanie do określonego regionu wykresu, kopiowanie lub usuwanie lub interpolowanie zakresów danych i badanie dokładne wartości określonych punktów graficznie.160 Za pomocą tego dynamicznego narzędzia można łatwo zidentyfikować obszary zainteresowania lub zlokalizować wartości odstające w większych zbiorach danych. Cyfra 8 . Za pomocą DIAdem można w pełni zsynchronizować odtwarzanie danych pomiarowych, danych dźwiękowych, współrzędnych GPS, wideo i innych. 7. Co-You-See-Is-What-You-Get (WYSIWYG) Szablony raportowania DIAdem jest silnym mechanizmem raportowania, który wykorzystuje szablony wielokrotnego użytku, ponieważ wielu inżynierów wielokrotnie generuje te same raporty przy użyciu różnych zestawów danych.160 Szablony raportów WYSIWYG w DIAdem przechowuje odwołania do danych w pamięci, a nie sam zapisuje rzeczywiste wartości danych. Aby tworzyć raporty z różnych zestawów danych przy użyciu tego samego zapisanego szablonu raportu, można po prostu załadować nowe dane do pamięci, a wczytany szablon raportu natychmiast aktualizuje wyświetlacz 160 z nowo załadowanymi wartościami danych.160 Następnie można wyeksportować ukończoną publikację o wysokiej rozdzielczości - już raportuje do najpopularniejszych formatów raportów, w tym PDF, PowerPoint, HTML, obrazu i innych. 160W Excelu wyświetlanie raportu jest zapisywane razem z danymi we wspólnym pliku arkusza kalkulacyjnego, co znacznie utrudnia korzystanie z określonego wyświetlania raportu dla wielu zestawów danych. 160 Rysunek 9. DIAdem oferuje raporty w formacie WYSIWYG, gotowe do publikacji, eksportowane raporty będą wyglądały identycznie jak szablony czasu edycji. 8. Interaktywna automatyzacja Excel zapewnia potężne środowisko do tworzenia makr.160 Wykorzystując tryb nagrywania, możliwe jest interaktywne rejestrowanie makr, które umożliwiają dłuższe ewaluacje lub obliczenia. 160 DIAdem podobnie 160 zawiera zintegrowany edytor VBScript, edytor okien dialogowych użytkownika i Rejestrator skryptów do interaktywnego generowania skryptów automatyzujących długie oceny lub obliczenia. 160160Korzystając ze skryptów, całe środowisko DIAdem można dostosować i zautomatyzować tak, aby powtarzalne procesy przepływu danych, które były używane przez kilka dni, mogły zostać wykonane w ciągu kilku minut.160 To naprawdę maksymalizuje wydajność inżynierów i naukowców i radykalnie skraca czas ich wykonywania przekształcenie surowych danych pomiarowych w użyteczne informacje. 9. Excel jest darmowy, ale zbyt kosztowny w użyciu Microsoft Office jest używany przez około 80 przedsiębiorstw1 .160 Wielu inżynierów i naukowców postrzega program Excel jako wolne oprogramowanie, ponieważ jest zainstalowany na większości komputerów firmowych bez pytania.160 Często naukowcy i inżynierowie zaczynają korzystać z Excela do celów analizy i raportowania, ponieważ jest on znajomy i dostępny.160 Po napotkaniu ograniczeń Excels podsumowanych w Tabeli 2. żyją często z powtarzalnym i czasochłonnym ręcznym przetwarzaniem lub spędzają wiele godzin i tygodni na opracowywaniu i utrzymywaniu własnego kodu makr. Jeśli oszacujesz, że koszty osobowe (w tym wynagrodzenie, ubezpieczenie, wyposażenie itd.) Za jednego inżyniera w sumie 100 000 rocznie, koszt zakupu jednej licencji DIAdem Advanced i jednego całego tygodnia szkolenia zostanie odzyskany po zaledwie 2,8 tygodniach roboczych od zrealizowanych wzrostów wydajności przez Microsoft Excel. Jak wyszczególniono w tym dokumencie, NI DIAdem szybko się zwraca, pokonując ograniczenia programu Excel i wprowadzając dodatkowe narzędzia efektywności do zarządzania, analizowania i 160 raportowania danych pomiarowych. 160160 Tabela 2. DIAdem zwiększy Twoją wydajność, pokonując ograniczenia programu Microsoft Excel. 10. Dowiedz się więcej i przejdź do DIAdem już dziś Użyj poniższych zasobów, aby dowiedzieć się więcej o wyjściu poza Excela do bardziej zaawansowanych narzędzi do analizy danych pomiarowych i raportowania. Zobacz transmisję internetową podkreślającą korzyści systemu DIAdems w zakresie zarządzania danymi, analizy i raportowania. Obejrzyj sześć filmów 1-minutowych, aby dowiedzieć się więcej o DIAdem. Pobierz DIAdem i poznaj otoczenie za pomocą bezpłatnej, 7-dniowej oceny. Porozmawiaj z ekspertem, aby uzyskać bezpłatne demo internetowe lub natychmiast odpowiedz na pytania. HTWay 8211 Robot typu Segway Przedstawiamy HTWay, samobalansujący robot typu Segway. Ten robot wykorzystuje czujnik HiTechnic Gyro oraz HiTechnic IRReceiver. Czujnik Gyro służy do utrzymywania równowagi, a odbiornik podczerwieni umożliwia sterowanie za pomocą pilota LEGO Power Functions. Aktualizacja (8 listopada 2017 r.): Aktualizacja wersji NXC w celu naprawienia błędu, który spowodował awarię programu, gdy poziom optymalizacji został ustawiony powyżej 1. Aktualizacja (28 lipca 2017 r.): Program NXT-G w powyższym pliku do pobrania został zaktualizowany do korzystania z nowego bloku czujnika 2.0 Gyro dostępnego do pobrania ze strony Downloads. Jeśli korzystasz z oryginalnego bloku czujnika 1.0 Gyro, musisz go zaktualizować do nowego bloku 2.0 do użytku z tym programem. Oba programy NXC i NXT-G działają w zasadzie w ten sam sposób. Programy korzystają z matematyki zmiennoprzecinkowej, która jest nowa w LEGO Mindstorms NXT 2.0. Oryginalna wersja 1.0 NXT obsługuje wyłącznie matematykę całkowitą. Podczas korzystania z matematyki zmiennoprzecinkowej nie jest konieczne przy programowaniu robota typu Segway, dzięki czemu program jest znacznie łatwiejszy do zrozumienia i pracy. Aktualizacja dla NXT-G: W przypadku programu NXT-G należy również pobrać i zainstalować bloki żyroskopów i odbiorników podczerwieni z oprogramowania LEGO Mindstorms. Możesz je znaleźć na stronie pobierania bloków Mindstorms NXT-G Blocks. Jeśli zwykle programujesz w NXT-G z LEGO Mindstorms 1.0 lub 1.1, jest to świetna okazja, aby spróbować NXC. Jeśli zainstalujesz środowisko programistyczne BricxCC. otrzymasz NXC jako część pakietu. W przypadku HTWay będziesz także potrzebował oprogramowania układowego LEGO 1.26 lub nowszego. Polecam LEGO Firmware 1.29. To oprogramowanie jest w pełni kompatybilne z wcześniejszą wersją i będzie nadal działać z oprogramowaniem LEGO Mindstorms 1.0 i 1.1. Możesz nawet użyć BricxCC, aby pobrać oprogramowanie do NXT z menu Narzędzia, wybierz Pobierz Firmware. Będziesz musiał również ustawić kompresor NXC na oprogramowanie układowe 2.0, aby skorzystać z matematyki zmiennoprzecinkowej. Możesz to zrobić, przechodząc do opcji Edytuj-Preferencje, a następnie kliknij kartę Kompilator, a następnie kartę podrzędną NBCNXC. Teraz sprawdź opcję dla 8220NXT 2.0 kompatybilnego oprogramowania układowego 8221. Aktualizacja dla NXC: Aby skorzystać z obsługi matematyki zmiennoprzecinkowej, musisz również pobrać i zainstalować najnowszą wersję testową BricxCC. Po pobraniu pliku zip wersji testowej skopiuj zawartość do istniejącej instalacji BricxCC. Najprawdopodobniej będzie to c: Program FilesBricxCC. Po uruchomieniu programu, pierwszą rzeczą, jaką zrobi, będzie umożliwienie wyboru rozmiaru koła, którego używasz. Dostępne są trzy opcje: Mała (NXT 2.0), Średnia (NXT 1.0) i Duża (RCX). Użyj klawiszy strzałek, aby wybrać i przycisku Orange Enter, aby wybrać. Robot będzie teraz musiał uzyskać początkowe przesunięcie żyroskopowe. Możesz myśleć o tym jako o kalibracji czujnika Gyro. Aby uzyskać dobre przesunięcie żyroskopowe, robot musi być całkowicie nieruchomy. Jeśli trzymasz robota w ręku, będzie czekał, aż odłożysz robota, a on się nie poruszy, zanim zdejmie żyroskop i ruszy dalej. HTWay zacznie teraz emitować sygnał dźwiękowy, co oznacza, że masz pięć sekund, aby robot był ustawiony pionowo i zrównoważony, jak to tylko możliwe. Pod koniec długiego sygnału puść. Robot powinien teraz balansować i jest gotowy do jazdy pilotem LEGO PF. Możesz kontrolować to tak, jakbyś był czołgiem. Obie dźwignie przesuwają się do przodu, a robot porusza się do przodu. Oba dźwignie cofają się i się odwraca. Tylko jedna dźwignia i obróci się o jedno zatrzymane koło, a obie dźwignie w przeciwnych kierunkach i obróci się. Kontekst Jest to klasyczny problem w teorii sterowania. Przed transportem osobistym Segway. był bardziej znany jako problem z wahadłem odwróconym. Normalnie, gdy myślisz o wahadle, jak na zegarze, zwisa poniżej punktu obrotu, gdzie jest stabilny, odwrócone wahadełko to takie, w którym środek ciężkości znajduje się powyżej punktu obrotu w pozycji, która jest z natury niestabilna. Aby go utrzymać, punkt obrotu musi się poruszać, aby go złapać, gdy zacznie padać. Jest to w istocie ten sam problem, co zrobienie równowagi robotów segwayowych. Dzięki robotyce LEGO to wyzwanie zostało podjęte wiele razy. Najpierw przyszedł Steve Hassenplug8217s LegWay przy użyciu RCX i dwóch czujników EOPD. Te czujniki RCOP EOPD były wczesnymi produktami HiTechnic, które funkcjonowały w zasadzie tak samo, jak obecne czujniki NOP EOPD. Czujnik ten został użyty do określenia odległości od podłogi. Jeśli robot pochylił się do przodu, czujniki byłyby bliżej podłogi, aby RCX mógł stwierdzić, że pochyla się do przodu. Jeśli odchyli się do tyłu, czujniki będą dalej od powierzchni. To było fantastyczne dzieło, a Steve ma nawet miejsce w telewizji kablowej dzięki temu niesamowitemu robotowi. Nie tylko był w stanie zrównoważyć wyjątkowo dobrze, ale mógł również śledzić ruchy, a nawet kręcić się w kółko, by zaimponować tłumom. Wraz z NXT, Philippe E. Hurbain zbudował NXTWay przy użyciu czujnika światła NXT w sposób podobny do Steve'a Hassenplug8217s LegWay. W kontrolowanych warunkach czujnik LEGO Light może być również używany do określania odległości. Dopóki oświetlenie i powierzchnia są zgodne, robot może stwierdzić, czy pochyla się do przodu lub do tyłu w oparciu o wartość czujnika światła. Biorąc pod uwagę słabą rozdzielczość czujnika światła, było to imponujące osiągnięcie. Pierwszy robot NXT Segway z czujnikiem żyroskopowym został wyprodukowany przez Ryo Watanabe z Uniwersytetu Waseda w Japonii. Oryginalny film YouTube o robotach balansujących na HiTechnic był w rzeczywistości bardzo imponującym robotem Ryo Watanabe8217, który wykorzystywał wówczas prototypowy czujnik żyroskopowy HiTechnic. Ryo wykonał niesamowitą pracę opisując fizykę i jego rozwiązanie, które były bardzo cenne przy tworzeniu obecnego modelu HTWay. Niedawno Dave Parker na Nxtprograms stworzył niesamowity zestaw NXT 2.0 One Segway z robotem jeźdźca za pomocą czujnika LEGO Color w sposób podobny do Philo8217s NXTWay. Dave Parker wpadł na pomysł wykorzystania trzeciego silnika, aby zrównoważyć równowagę i użyć go do wykonania ruchu do przodu lub do tyłu, w sposób podobny do prawdziwego Segway'a PT, który jest również sterowany przez człowieka jeźdźca pochylającego się do przodu lub do tyłu. Wstecz. Bardzo fajny Laurens Valk opublikował niedawno także robot typu Segway, który wykorzystuje czujnik żyroskopowy HiTechnic. Nazywa swoje stworzenie AnyWay. Podobnie jak HTWay, jego program jest również napisany w NXT-G. Projekt Laurens8217s zainspirował niektóre pomysły, które zostały wykorzystane przy tworzeniu HTWay, w tym pomysł pozwalający użytkownikowi wybrać rozmiar koła za pomocą interfejsu przycisku na początku programu. Jak to działa Po pierwsze, nie musisz dokładnie wiedzieć, jak działa ten robot. Możesz go zbudować i umieścić na nim program NXC lub NXT-G i dobrze się z nim bawić, nawet jeśli nie osiągniesz w pełni matematyki, która zapewnia równowagę. Oba programy NXC i NXT-G są napisane tak, że kod kontrolny jest oddzielony od kodu wagi. Jeśli chcesz użyć innych czujników, takich jak czujnik ultradźwiękowy lub światła, oprócz czujnika żyroskopowego, który jest niezbędny do równoważenia, możesz to zrobić. Wszystko, co musisz zrobić, to mieć swój własny kod kontrolny, który z kolei może napędzać robota poprzez zmianę dwóch zmiennych globalnych: motorControlDrive i motorControlSteer w NXC i controlDrive oraz controlSteer w NXT-G. Obie te zmienne są wyrażone w stopniach na sekundę. Sterowanie odbywa się w oparciu o pożądaną różnicę w enkoderach silnika. Powyżej znajdziesz linki do pobierania programów NXC i NXT-G. Programy te zostały napisane tak, aby działały tak samo jak to możliwe w ten sam sposób. Poniżej podaję fragmenty kodu z programu NXC. Jeśli jesteś programistą NXT-G, postaraj się podążać za nim. Możesz także spojrzeć na aktualny kod NXT-G w oprogramowaniu LEGO Mindstorms i obserwować go tam. Ponieważ niektóre z równań matematycznych są dość duże w NXT-G, może być łatwiej zrozumieć program NXC. Aby zrównoważyć, robot ma pętlę kontrolną, która bierze pod uwagę cztery informacje, a następnie decyduje o tym, ile mocy silnika jest potrzebne do utrzymania pozycji pionowej. W uproszczonej formie kod NXC dla głównej pętli bilansowej wygląda następująco: Zauważ, że prawdziwy program NXC jest nieco bardziej skomplikowany, ponieważ bierze pod uwagę kilka rzeczy, takich jak jazda, sterowanie i fakt, że moc silnika potrzebuje być ograniczone do zakresu - 100. W tym fragmencie kodu widać, że za każdym razem, poprzez pętlę bilansu, otrzymywane są cztery kawałki danych: gyroSpeed. gyroAngle. motorSpeed. i MotorPos. Są to zmienne stanu opisujące, co aktualnie dzieje się z robotem. pochodzi z czujnika żyroskopowego i jest prędkością kątową robota. Jeśli robot znajduje się w środku opadającego do przodu, wartość ta będzie dodatnia. Jednostki są w przybliżeniu w stopniach na sekundę. jest kątem robota. Wartość ta jest dodatnia, jeśli robot pochyla się do przodu, a ujemny, gdy odchyla się do tyłu. (To nie jest do końca prawdą, co zostanie wyjaśnione później) Jednostki dla żyroAngli mają stopnie. to pozycja robota w stopniach silników. W przypadku HTWay jest to suma dwóch enkoderów silnika. Jest to termin, który utrzymuje robota w określonym miejscu. jest prędkością silników. Liczba ta jest podawana również w stopniach, a także w oparciu o sumę dwóch enkoderów silnika. To określenie powstrzymuje robota od nadmiernego oscylowania w przód iw tył i skutecznie je spowalnia. Aby obliczyć moc, te zmienne są mnożone przez odpowiednie stałe w czterokrotnym równaniu liniowym, czego wynikiem jest moc wymagana do utrzymania równowagi robota. Sztuczka polegająca na tym, że wszystko działa, polega na znalezieniu właściwych stałych. Aby dać wyobrażenie o roli każdego terminu w równaniu równowagi, będę mówić o każdym z nich po kolei, próbując wyodrębnić to, co każdy z nich robi. Przede wszystkim wyobraź sobie, że robot jest idealnie wyważony i dokładnie w pożądanej pozycji docelowej. W takim przypadku wszystkie cztery zmienne będą zerowe. Innymi słowy, robot jest perfekcyjnie pionowy, więc żyroZamknięcie jest zerowe, robot nie spada do przodu ani do tyłu, robot nie porusza się i znajduje się dokładnie w pożądanej pozycji. Ponieważ wszystkie cztery zmienne są zerowe, wynik równania mocy również wynosi zero. A co jeśli wszystkie warunki są równe zero, z wyjątkiem tego, że robot pochyla się do przodu, na przykład, żyroAngiel ma 5 stopni. Co robić, jeśli robot pochyla się do przodu, należy jechać naprzód, aby złapać robota. Taka jest rola stałej KGYROANGLE. Po pomnożeniu przez żyrokiel. da moc potrzebną do jazdy do przodu, aby złapać upadek, aby odzyskać równowagę. Ponownie, wyobraź sobie, że wszystkie terminy są zerowe, z tym wyjątkiem, że tym razem prędkość żyroskopowa jest dodatnia, być może wynosi 10 stopni. Więc robot jest wyprostowany i nie porusza się, ale w jakiś sposób wpadł w sytuację, w której spada. W pewnym sensie można to sobie wyobrazić, jak sprawy idą na manowce. Choć teraz jest wyprostowany, ma zamiar być pochylonym do przodu. Termin ten pozwala robotowi reagować nawet zanim spadnie do przodu. Odgrywa on również rolę, gdy robot jest pochylony, ale jest na najlepszej drodze, aby stać się pionowym, w tym przypadku termin ten uniemożliwi robota reagowanie, gdy w rzeczywistości jest w porządku. A co z dwoma terminami silnika? Cóż, jeśli robot jest idealnie wyprostowany i nie spada, ale robot znajduje się o 100 stopni dalej, to pożądany, w tym przypadku motorPos będzie miał 100. Pamiętaj, że motorPos w programie HTWay jest sumą dwóch silników kodery. Rzeczywisty dystans odległości do przodu zależy również od wielkości kół. Chociaż dobrze byłoby po prostu wrócić do pozycji zerowej, to nie działa. Jeśli spróbujesz po prostu odjechać z powrotem do pozycji zerowej, robot faktycznie spadnie do przodu. Rozwiązanie polega na tym, aby jechać naprzód, ponieważ aby cofnąć się do tyłu, musisz najpierw odepchnąć robota do tyłu. Aby to zrobić, jedziesz do przodu Termin motorspeed działa w taki sam sposób, jak motorPos. Jeśli robot jest w środku jazdy do przodu, to przede wszystkim potrzebujesz co najmniej tyle mocy, aby utrzymać prędkość, a tym samym równowagę, a następnie potrzebujesz trochę więcej, aby robot mógł się pochylić do tyłu, aby spowolnić na dół. W programie NXC cztery stałe są ustawione na te wartości w górnej części programu: Notatka o rozmiarze kół dzięki czemu można przejść W programie HTWay można wybrać rozmiar koła, którego używasz z interfejsem z trzema przyciskami. To, co to robi, ustawia globalną zmienną o nazwie ratioWheel na 0,8, 1,0 lub 1,4 odpowiednio dla małych kół NXT 2.0, średnich kół NXT 1.0 i dużych kół RCX. Co to właściwie robi? Faktyczne równanie równowagi jest trochę inne niż to, co pokazano powyżej, tutaj jest pełne wyrażenie używane w programie: Okazuje się, że rozmiar koła musi tylko odgrywać rolę przy dwóch terminach czujnika żyroskopowego a nie warunki motoryczne. Powodem, dla którego wielkość kół jest ważna, jest to, że większe koła potrzebują mniejszej mocy, aby skompensować brak równowagi. Ponieważ większe koła poruszają się dalej, biorąc pod uwagę pewną ilość danych wejściowych, potrzebujesz mniej, aby osiągnąć ten sam ruch. Dlaczego więc nie wziąć pod uwagę rozmiaru koła na motoryzacyjnych warunkach? Powodem jest to, że te terminy są rzeczywiście samo-względne. Jeśli robot jest na przykład o jeden cal za daleko do przodu, wówczas będzie to reprezentowane przez wyższą wartość motorPos dla małych kółek niż dla dużych kół. Skutecznie, dla małego robota kołowego będzie to miało większy wpływ na moc silnika niż to, co będzie działo się na tej samej odległości przy użyciu większych kół. W powyższym kodzie zobaczysz także, że motorControlDrive również odgrywa rolę w równaniu równowagi, to nie jest tak naprawdę, co napędza robota. Termin ten jest wykorzystywany, aby pomóc robotowi w ruchu, a także spowolnić go, gdy zmieni się termin motorControlDrive. Kiedy zaczniesz jechać robotem, termin ten spowoduje, że robot po raz pierwszy cofnie się nieco, aby szybko zacząć działać, a kiedy go zatrzymasz, zrobi robotowi dodatkowy impuls, by pomóc mu się cofnąć i zwolnić. Rzeczywista jazda pochodzi z tej linii tuż powyżej równania bilansu mocy: Za każdym razem, gdy pętla jest zmienna, zmienna motorPos jest dostosowywana proporcjonalnie do zmiennej globalnej motorControlDrive. motorControlDrive jest w stopniach w sekundach, więc przez pomnożenie go przez przedział czasu, dostosowujemy motorPos przez ilość, którą robot powinien przenieść za każdym razem przez pętlę sterowania. Przesuwa to docelową pozycję, która powoduje, że robot się porusza. Integracja Jeśli jesteś młodym konstruktorem robotów, prawdopodobnie nigdy nie słyszałeś o integracji. Jeśli jesteś starszy, prawdopodobnie żałujesz, że nigdy tego nie zrobiłeś. Okazuje się, że integracja jest naprawdę przydatna i niezbędna dla tego projektu. I właściwie nie jest to trudne do zrozumienia. Problem polega na tym, że czujnik żyroskopowy nie daje rzeczywistego kąta. Nie możesz po prostu przeczytać czujnika żyroskopu i powiedzieć, czy robot pochyla się do przodu lub do tyłu. Wszystko, co można powiedzieć, to prędkość kątowa, innymi słowy, jak szybko spada. Więc jeśli znasz prędkość kątową, to jak możesz uzyskać kąt. Cóż, to, co robi integracja. Integracja jest po prostu aktem dodawania nieskończonej serii wartości w czasie. Let8217 mówią, że w danym momencie znasz kąt robota, trzymamy go w zmiennej o nazwie gyroAngle. Za każdym razem przez pętlę otrzymujemy z czujnika żyroskopowego prędkość kątową w stopniach. Więc jeśli znamy interwał pętli, możemy zaktualizować nasz żyroAngle o wartość, o której wiemy, że kąt się zmienił. Ponieważ nasza pętla działa z prędkością około 100 razy na sekundę, interwał czasowy wynosi 0,01 sekundy. Aby zaktualizować żyroAngle. po prostu dodajemy żyrokospeed razy interwał czasu (0,01 sekundy) do żyroskopu, aby uzyskać nową wartość. To jest funkcja NXC do uzyskania danych żyroskopowych, które to robią: ta funkcja zajmuje się również jeszcze jednym porządkiem, który powinniśmy omówić: przesunięcie żyroskopowe. Ponieważ technologia elementu czujnika żyroskopowego, surowa wartość czujnika prawdopodobnie będzie niezerowa nawet wtedy, gdy czujnik nie ma faktycznej prędkości kątowej. Ponieważ potrzebujemy wartości zerowej, gdy czujnik się nie obraca, musimy utrzymać wartość przesunięcia żyroskopowego, którą możemy wykorzystać do dostosowania wartości czujnika w celu uzyskania dokładnej prędkości kątowej. Aby utrzymać przesunięcie żyroskopowe, program robi dwie rzeczy. Zanim robot zacznie równoważyć, otrzyma początkowe przesunięcie żyroskopowe przez uśrednienie 100 próbek wartości czujnika, podczas gdy robot leży na ziemi. Ale ta wartość będzie po prostu początkowym przesunięciem żyroskopowym. Podczas jazdy robota będziemy również musieli nieustannie korygować tę wartość offsetu, aby wartość nie dryfowała wraz z upływem czasu (iw rezultacie cały robot będzie dryfował w miejscu, jeśli nie zostanie skorygowany). W programie HTWay odbywa się to poprzez utrzymanie długoterminowej średniej znanej jako wykładnicza średnia ruchoma. Ponieważ długoterminowa średnia prędkości kątowej, zakładając, że robot się równoważy, powinna wynosić zero, długoterminową średnią wartości czujnika można wykorzystać jako przesunięcie żyroskopowe. W powyższym kodzie EMAOFFSET jest bardzo mały, 0,0005, więc nawet jeśli robot porusza się w przód iw tył podczas równoważenia, nie będzie miał dużego bezpośredniego wpływu na wartość gOffset. Tylko wtedy, gdy przesunięcie zostanie wyłączone przez znaczący okres czasu, wartość przesunięcia stanie się zauważalna. Ten sposób wykorzystania średniej ruchomej jest również znany jako filtr dolnoprzepustowy. gyroAngle i motorPos 8230 nie dokładnie zero Kiedy robot zaczyna równoważenie, program zakłada, że robot jest pionowy. Cóż, nawet jeśli jesteś naprawdę dobry, kiedy puścisz robota, może to nie być prawda. Prawdopodobnie jesteś zwolniony o stopień lub dwa. Ponadto, nawet jeśli program utrzymuje przesunięcie żyroskopowe i stale integruje prędkość kątową, aby utrzymać żyroskop. to może nie być idealne, a żyroAngiel może jeszcze dryfować z czasem. Brzmi jak katastrofa, nie. Okazuje się, że to nie problem. W rzeczywistości, kiedy nie jeździsz, a robot delikatnie oscyluje w przód iw tył, utrzymując równowagę, żyroskop i motoros mogą być proporcjonalnie oddalone od zera. Powodem, dla którego to działa, jest to, że dwa terminy osiągnęły stan równowagi, w którym jeden zrównuje się z drugim. Na przykład, robot może być ładnie wyważony wokół wartości żyroskopowej 1 stopnia, aby to zrekompensować, motorPos może wynosić około -107 stopni. Kiedy te dwie wartości zostaną pomnożone przez ich odpowiednie stałe w równaniu bilansu, anulują się nawzajem. Referencje Ryo Watanabe wykonał doskonałą pracę wyjaśniając zarówno fizykę problemu, jak i równanie liniowe, które umożliwia rozwiązanie na NXT. Oto przegląd. Kolejną dobrą stroną z informacjami o programowaniu Segwaya LEGO jest techbricks. nl. Podziękowania Chciałbym podziękować Laurensowi Valkowi i Xanderowi Soldaatowi, którzy pomogli mi w tym projekcie. Xander zapoznał się z instrukcją budynku i przetestował robota. Laurens i ja omawialiśmy różne aspekty programu, które wpłynęły na pewne funkcje, takie jak utrzymanie żyroskopowego przesunięcia, a także funkcję pozwalającą użytkownikowi na wybór rozmiaru koła na początku programu. 8220Segway8221 jest zastrzeżonym znakiem towarowym firmy Segway, Inc. Sterownik bierze pod uwagę cztery rzeczy, aby zrównoważyć robota: prędkość żyroskopu (szybkość opadania w stopniach), kąt (całka prędkości), prędkość silnika i pozycja silnika. Te cztery terminy, wraz z dodatkowymi procesami obsługi kierowania i sterowania, są następnie używane do ustawienia proporcjonalnej ilości mocy dla silników. Cześć przepraszam, za powolną odpowiedź. Ostatnio sprawy są dość zajęte. Możesz użyć czujnika przyspieszenia wraz z funkcjami wyzwalania, aby uzyskać kąt nachylenia. Problem polega na tym, że działa on tylko wtedy, gdy czujnik jest nieruchomy. Jeśli przesuniesz czujnik dookoła, dostaniesz również przyspieszenie z powodu ruchu, a następnie nie będziesz mógł niezawodnie uzyskać kąta. W najgorszym przypadku czujnik zamontowany na spadającym robocie będzie w zasadzie spadał z powodu grawitacji. W takim przypadku nie wykryje niczego, co jest nie tak, dopóki nie spadnie na ziemię. Potrzebujesz czujnika żyroskopowego, aby stworzyć robota balansującego. Nigdy nie widziałem, żeby to zrobiło z czujnikiem przyspieszenia. Gus I też kupił od twojej firmy czujnik żyroskopowy i odbiornik podczerwieni. I8217 chciałbym zrobić robota LEGO z 8220Segway8221, ale I8217m robi moje programy z RobotC. Byłem w Akademii Robotyki i zapytałem ekspertów o ten projekt, ale nie mogli mu pomóc. Czy możesz wskazać mi właściwy kierunek Czy masz wersję programu RobotC? Dzięki, że mam wersję RobotC, ale wiem, że wersje RobotC istnieją gdzieś w sieci. Sugeruję, abyś pobrał wersję NXC, która jest również dostępna z tego posta na blogu i przekonwertowała go na RobotC. Języki te są nieco inne, ale powinno to być wykonalne. Cześć, szukam dokładnego matematycznego modelu tego segregatora lego, mogę posprzątać, znalazłem kilka modeli w reprezentacji stanów, ale te modele wyprowadzają pochodnię a nie prędkość, a wejście to prędkość, przyspieszenie koła, prędkość kątowa , przyspieszenie kątowe wahadła, a nie położenie, prędkość koła i kąta, prędkość kątowa wahadła. Z góry dziękuję. Cześć Gus i chciałbym zaprogramować zestaw NXT (NXTway-gs) z LabView. Jest to dla mnie trochę trudne. Mógłbyś wysłać mi wersję LV, by pomóc mi WIĘC BARDZO DUŻO. Cześć. Miałem trudności z modyfikacją kodu nxc dla tego HTWay. Nawet niezmodyfikowany kod nie działa. Uruchamiam pobrany plik na BricxCC, kompiluję i ładuję. ale potem, Kiedy uruchomiłem program na NXT, po sygnałach dźwiękowych pojawia się komunikat Błąd pliku. Proszę o poradę. I8217ve postępował zgodnie z instrukcjami. Najnowsze wydanie testowe, zaznacz pole wyboru nxt 2.0 i wszystko inne. Dzięki. Podejrzewam, że nie podłączono IRReceiver, jak zakłada program. Jeśli nie masz czujnika IRReceiver, skomentuj kod, który inicjalizuje czujnik i próbuje go odczytać. Robot powinien zachować równowagę i pozostać na miejscu, jeśli usuniesz ten kod. Jeśli chcesz sprawić, by robot jechał i skręcał, możesz zastąpić to zadanie własnym kodem, który ustawia te same zmienne globalne, które są używane w zadaniu sterującym do kierowania robotem i kierowania nim. Wyślij mi wiadomość e-mail do działu wsparcia w witrynie hitechnic dot com, a znajdę wersję LabVIEW, którą mam na temat HTWay. Mam wersję LV 2009, ale nadal potrzebuję stworzyć nową wersję LV dla wersji programu LEGO Mindstorms. Nie, czujnik 8220Tilt8221 to przyspieszeniomierz. Akcelerometr może mierzyć nachylenie, ponieważ grawitacja jest postrzegana jako przyspieszenie, ale działa to tylko wtedy, gdy czujnik się nie porusza. Ponieważ HTWay jest ciągle w ruchu, ten czujnik nie może być używany do utrzymywania równowagi. W przypadku HTWay potrzebujesz czujnika żyroskopowego. Czujnik Gyro podaje wartość na podstawie prędkości kątowej, ale ruch robota nie wpływa na nią w inny sposób. Zaletą czujnika żyroskopowego vs eopd jest właśnie rozpoczęcie projektu LegWay i wydaje mi się, że łatwiej jest przetłumaczyć zmianę odległości, jaką EOPD wykrył, na poziom mocy silnika, aby poradzić sobie z czujnikiem żyroskopu. Używam starszego zestawu RCX (z HiTech NXT-EOPD) 8230w tej pracy (mam kabel converson) Czy potrzebuję dwóch EOPD (ala Hassenplug) Powinienem o tym zapomnieć i po prostu iść gyro Jakie są twoje myśli Dzięki. Verdonko, przede wszystkim, sensory NXT EOPD i Gyro nie będą działać ze starszym LEGO RCX, nawet z kablem konwersyjnym. Kabel pozwala na używanie czujników i silników RCX z NXT, ale nie na odwrót. (W rzeczywistości silniki NXT będą działać). Robot typu NXT LegWay, który wykorzystuje czujniki EOPD, może być zbudowany tak, jak robił to Hassenplug z RCX. Problem z czujnikiem EOPD polega na tym, że będzie on wrażliwy na naturę powierzchni, na której działa. Jeśli spróbujesz poprowadzić robota na różnych kolorowych powierzchniach lub czymś w rodzaju dywanu, to albo nie będzie działać, albo wymagać ponownej kalibracji do tej powierzchni. Niektóre powierzchnie w ogóle nie działają, na przykład ciemna mata, która pochłania prawie całe światło. Nie będzie on również obsługiwał pochyłości, ponieważ balansowanie wymaga innego kąta od powierzchni, gdy jesteś na zboczu. Cześć, próbuję też zbudować samonagodzącego się robota, takiego jak HTWay. I8217m używa LabView 2009. Ale mam pewne problemy z kątem (dryfowanie) i jak to działa z pozycją silnika. Czy możesz mi pomóc z wersją LabView HTway I8217ve zbudował twój HTWay ostrożnie i wydaje się działać, do pewnego stopnia. Równoważy się, ale dopóki popycham obie dźwignie zdalnego sterowania PF w tym samym kierunku (do przodu lub do tyłu), robot zaczyna poruszać się do przodu lub do tyłu, ale prawie natychmiast traci równowagę i opada odpowiednio do przodu lub do tyłu . Nic takiego jak ty nie pokazujesz na swoim filmie. I8217m używa oprogramowania układowego NXT 1.31, właściwych rozmiarów kół itp. Mam taki sam problem, zarówno w NXT-G, jak i NXC. Mój kompilator NXC kieruje się na oprogramowanie układowe 2.0, a poziomy optymalizacji to 2. Czy masz pojęcie, co może być nie tak z moim robotem? Wielkie dzięki, z góry. Czytając wszystkie komentarze, okazało się, że używam również mojego akumulatora na zbyt niskim poziomie. 7,4V pomimo, że wskaźnik słupkowy był nadal powyżej połowy drogi. Po pełnym naładowaniu (teraz 8,3V) działa idealnie Świetny model Dzięki Dzięki za ten zbiór linków, informacji i wyjaśnień, jest bardzo użyteczny i zachęcający. It8217s wykonał zadanie, z którego mam 8182 m, aby zamówić mój własny czujnik HiTechnic Gyro, więc mogę zbudować wariant HTway sam8230 dziękuję Hi Gus, kupiłem czujnik żyroskopowy i czujnik podczerwieni do zbudowania twojego robota htway i chciałbym go zaprogramować z NXC. Ale myślę, że twój program ma błąd Po pobraniu twojego programu NXC zaczyna się, ale wybór koła nie jest uruchomiony. Słyszę kilka dźwięków, a NXT się rozłącza. Program NXT-G działał bardzo dobrze, ale chcę to zrobić za pomocą programu NXC 8211 i Brixc. Dziękuję za pomoc Przede wszystkim, I8217 nie jestem pewien, co to jest problem, ale wydaje mi się, że może to być problem spowodowany przez poziom optymalizacji używany przez kompilator NXC. Korzystając z okna dialogowego Edytuj preferencje gt, zmień poziom optymalizacji użyty w kompilatorze gt NBCNXC na poziom 1. To może załatwić sprawę.
No comments:
Post a Comment